CODESYS Softmotion——將運動控制與邏輯控制合二為一

      CODESYS將運動控制與邏輯控制合二為一，集成在IEC61131-3標(biāo)準(zhǔn)的CODESYS編程系統(tǒng)和CODESYS實時運行系統(tǒng)中，形成了CODESYS Softmotion（CNC）工具包。從單軸運動到復(fù)雜CNC控制和機器人應(yīng)用，都可以使用CODESYS Softmotion（CNC）來編程實現(xiàn)。

      與傳統(tǒng)的運動控制解決方案相反，CODESYS SoftMotion（CNC）提供了一個直接集成在CODESYS編程環(huán)境中的工具包，用以實現(xiàn)運動控制的所有功能。CODESYS SoftMotion（CNC）工具包基于國際標(biāo)準(zhǔn)的IEC61131-3編程語言，用戶可以使用它開發(fā)最復(fù)雜的運動控制應(yīng)用程序。

      CODESYS Softmotion（CNC）的功能包括：

（1）使用PLCopen認(rèn)證的POU庫，可實現(xiàn)單軸和多軸橫向協(xié)同運動；

（2）電子凸輪傳動；

（3）CNC控制；

（4）輕松開發(fā)多軸運動控制器；

（5）支持 PLCopen Part4 標(biāo)準(zhǔn)功能塊；

（6）可通過集成凸輪編輯器對凸輪功能進(jìn)行圖形化規(guī)劃。

      CODESYS Softmotion（CNC）有如下特點：

（1）運動控制編程獨立于總線和驅(qū)動器。

（2）可用于眾多標(biāo)準(zhǔn)運動控制器的驅(qū)動器，例如CiA DSP 402控制器、步進(jìn)電機、變頻器、虛擬軸等。

（3）可直接在CODESYS編程環(huán)境中配置總線和驅(qū)動。

（4）提供包含所有運動控制功能塊的POU庫，可以快速、高效地開發(fā)簡單運動程序。

（5）支持在集成的編輯器中設(shè)計電子凸輪。

（6）支持集成的DIN 66025編輯器（支持G代碼）來規(guī)劃和編輯復(fù)雜的動作。

（7）通過使用PLCopen Motion Part 4 和軸組編輯器來開發(fā)多軸機器人控制器。

（8）豐富的庫函數(shù)集，包括幾何數(shù)據(jù)處理（路徑預(yù)處理），樣條曲線計算，CNC刀具位置校正等。

（9）包含豐富的交換庫（用于備份和交換數(shù)據(jù)用），用以支持不同運動學(xué)的工業(yè)機器人的開發(fā)，例如Delta機器人，Scara機器人，Portal機器人以及龍門式機器人等。

（10）支持在線的CAM編輯器和CNC編輯器，機器操作員可以圖形化的方式創(chuàng)建和編輯CNC程序。

      CODESYS Softmotion包含以下部分的內(nèi)容：

(1)CODESYS SoftMotion Basic：包含用于主站和從站運動的PLCopen POU庫的工具包，以及CAM編輯器和可視化編程模板。

(2)CODESYS SoftMotion CNC+Robotics：除了CODESYS SoftMotion中可用的一些POU庫外，CODESYS SoftMotion CNC還包含了CNC功能的POU庫，以及基于不同運動學(xué)的交換庫和對應(yīng)的可視化模板。此外，還支持PLCopen part4編程，并提供三維的CNC編輯器和軸組編輯器。

      CODESYS Softmotion應(yīng)用領(lǐng)域包括：

(1)三足機器人：并聯(lián)運動（轉(zhuǎn)換功能塊）；并聯(lián)可視化；EtherCAT伺服驅(qū)動配置。

(2)標(biāo)簽機/凸輪應(yīng)用：支持CAM編輯器；基于PLCopen的功能塊；可視化功能；用作主引腳的虛擬軸；CANopen伺服驅(qū)動。

(3)四軸碼垛機器人（四個旋轉(zhuǎn)軸，一個水平夾具裝置）。

(4)六軸通用機器人（六個旋轉(zhuǎn)軸，末端TCP位姿控制）。